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本书用于在我国“新工科”教育改革的背景下，面向智能制造相关专业，特别是交互型共融机器人领域，培养先进机器人设计基础理论与实践相结合的创新型人才，旨在推动我国共融机器人技术的发展和进步。本书主要介绍与人交互或与环境交互的机器人智能柔顺关节驱动设计方法与控制技术，以当前协作机器人柔顺交互技术为切入点，给出了具有机械柔顺的新

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