本书是一部系统论述考虑运动副间隙效应的空间并联机构动力学理论的专著，主要内容包括：含干摩擦间隙的空间并联机构动力学建模与分析；含润滑间隙的空间并联机构动力学建模与分析；含非规则磨损间隙的空间并联机构动力学建模与分析；考虑运动副间隙的空间并联机构动力学优化设计；含间隙的空间并联机构动力学响应试验研究。
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2002.9-2005.8，燕山大学，机械电子工程，博士研究生；
1999.9-2002.6，燕山大学，机械设计及理论，硕士研究生；
1995.09-1999.7，河北科技师范学院，农业机械化，本科。2005.09-至今，山东科技大学，教授，博士生导师；机构学与机器人技术先后主持完成国家自然科学基金项目1项、主持和参与完成省部级项目4项；出版相关学术著作1部，主编教材3部，申请授权专利50项，在国内外刊物及会议发表学术论文60余篇，其中被SCI、EI收录检索40篇。中国机械工程学会高级会员、机械工业自动化分会委员、系统仿真学报编委会委员、山东科技大学学报编委会委员等
目录
前言
第1章 绪论 1
1.1 本书研究意义 1
1.2 本书研究内容 2
第2章 含干摩擦间隙的空间并联机构动力学建模与分析 4
2.1 概述 4
2.2 含干摩擦转动副间隙的3-RRPaR空间并联机构动力学建模与分析 4
2.2.1 含干摩擦转动副间隙的3-RRPaR空间并联机构动力学建模 4
2.2.2 含干摩擦转动副间隙的3-RRPaR空间并联机构动力学分析 13
2.3 含干摩擦球面副间隙的4-UPS-RPS空间并联机构动力学建模与分析 27
2.3.1 含干摩擦球面副间隙的4-UPS-RPS空间并联机构动力学建模 27
2.3.2 含干摩擦球面副间隙的4-UPS-RPS空间并联机构动力学分析 44
2.4 含干摩擦球面副间隙的4-UPS-UPU空间并联机构动力学建模与分析 61
2.4.1 含干摩擦球面副间隙的4-UPS-UPU空间并联机构动力学建模 61
2.4.2 含干摩擦球面副间隙的4-UPS-UPU空间并联机构非线性动力学分析 69
2.5 本章小结 86
第3章 含润滑间隙的空间并联机构动力学建模与分析 87
3.1 概述 87
3.2 含润滑转动副间隙的3-RRPaR空间并联机构动力学建模与分析 87
3.2.1 含润滑转动副间隙的3-RRPaR空间并联机构动力学建模 87
3.2.2 含润滑转动副间隙的3-RRPaR空间并联机构动力学分析 91
3.3 含润滑球面副间隙的4-UPS-RPS空间并联机构动力学建模与分析 101
3.3.1 含润滑球面副间隙的4-UPS-RPS空间并联机构动力学建模 101
3.3.2 含润滑球面副间隙的4-UPS-RPS空间并联机构动力学分析 105
3.4 含润滑球面副间隙的4-UPS-UPU空间并联机构动力学建模与分析 115
3.4.1 含润滑球面副间隙的4-UPS-UPU空间并联机构动力学建模 115
3.4.2 含润滑球面副间隙的4-UPS-UPU空间并联机构非线性动力学分析 122
3.5 本章小结 139
第4章 含非规则磨损间隙的空间并联机构动力学建模与分析 141
4.1 概述 141
4.2 含非规则磨损转动副间隙的3-RRPaR空间并联机构动力学建模
与分析 141
4.2.1 含非规则磨损转动副间隙的3-RRPaR空间并联机构动力学建模 141
4.2.2 含非规则磨损转动副间隙的3-RRPaR空间并联机构动力学分析 146
4.3 含非规则磨损球面副间隙的4-UPS-RPS 空间并联机构动力学建模与分析 160
4.3.1 含非规则磨损球面副间隙的4-UPS-RPS 空间并联机构动力学建模 160
4.3.2 含非规则磨损球面副间隙的4-UPS-RPS 空间并联机构动力学分析 164
4.4 本章小结 176
第5章 考虑运动副间隙的空间并联机构动力学优化设计 177
5.1 概述 177
5.2 考虑间隙效应的空间并联机构动力学优化建模 177
5.2.1 径向基函数元模型 177
5.2.2 寻优策略 178
5.2.3 考虑间隙效应的空间并联机构动力学优化设计模型 180
5.3 考虑间隙效应的空间并联机构动力学优化分析 183
5.3.1 考虑间隙效应的空间并联机构动力学优化的求解流程与结果 183
5.3.2 考虑间隙效应的3-RRPaR空间并联机构动力学优化分析 185
5.3.3 考虑间隙效应的4-UPS-RPS 空间并联机构动力学优化分析 195
5.4 本章小结 204
第6章 含间隙的空间并联机构动力学响应试验 206
6.1 概述 206
6.2 含间隙的3-RRPaR空间并联机构试验系统搭建 206
6.2.1 并联机构机械系统 206
6.2.2 运动控制系统 209
6.2.3 数据采集与分析系统 212
6.3 含间隙的3-RRPaR空间并联机构动力学响应试验 215
6.3.1 干摩擦间隙对3-RRPaR空间并联机构动力学特性影响的试验 216
6.3.2 润滑间隙对3-RRPaR空间并联机构动力学特性影响的试验 219
6.3.3 非规则磨损间隙对3-RRPaR空间并联机构动力学特性影响的试验 224
6.4 本章小结 230
参考文献 232
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