惯性导航原理与算法设计

定　　价：55 元

• 作者：牛小骥，陈起金，张全 编著
• 出版时间：2025/10/1
• ISBN：9787307249455
• 出 版 社：武汉大学出版社

• 中图法分类：TN96 
• 页码：233
• 版次：1
• 开本：16开

内容简介

本书是面向惯性导航初学者的入门级教材，力争将抽象的概念形象化，强调算法的工程应用，帮助读者通过编程实现惯性导航和基础的组合导航算法。全书首先介绍导航的基本概念和数理基础；接着阐述惯性器件(陀螺和加速度计)及其误差的分类、测试与标定，以及惯导静态初始对准原理；然后详细推导惯性导航机械编排算法，包括姿态更新、速度解算和位置递推；在此基础上推导惯导误差方程，分析惯导误差的传播规律;最后延伸至INS/GNSS组合导航系统和相关算法设计。