自动驾驶感知实践

定　　价：109 元

• 作者：高毅鹏，刘力铭著
• 出版时间：2025/9/1
• ISBN：9787111791829
• 出 版 社：机械工业出版社

• 中图法分类：U463.61 
• 页码：462页
• 版次：1
• 开本：24cm

内容简介

本书共7章。第1章详细介绍摄像头、激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达等传感器，聚焦于硬件组成、工作原理、应用场景及性能要求等，奠定传感器技术的应用基础。第2章讲解相机与图像基础知识，包括针孔相机模型、畸变模型、鱼眼相机模型和双目相机模型，为后续图像处理和目标检测提供理论支持。第3章深入探讨3D目标检测算法，涵盖单目测距算法、单目3D检测算法及基于点云的方法，如SMOKE、MonoFlex、MonoDETR、PointPillars和CenterPoint，展示了该类算法在自动驾驶中的关键作用。第4章介绍时间同步的核心技术、主流方案，以及摄像头标定、多传感器联合标定的方法与步骤，为实现多传感器数据的精确融合提供技术保障。第5章解析后融合感知方案，包括卡尔曼滤波、匈牙利算法及其改进算法、后融合策略，以及基于Apollo的后融合感知方案，帮助读者全面掌握后融合感知的实际应用。第6章聚焦于BEV融合感知技术，涵盖处理流程、基于几何视图变换的方法和基于网络变换的方法，如LSS、BEVDet、BEVDet4D、DETR3D、Sparse4Dv1和BEVFormer等算法，展示BEV感知在自动驾驶领域的最新进展。第7章则关注BEV感知算法的工程化落地，介绍开源数据集、TensorRT应用以及BEVDet4D实战等内容，为读者提供从算法到工程实践的完整指导。