本书系统介绍工业机器人的基础理论、安装操作及典型应用，以汇川工业机器人为实践平台，通过项目化教学方式培养读者的实操能力。全书分为四个项目，涵盖工业机器人认知、安装调试、轨迹编程及自动化装配等核心内容。 项目一带领读者初识工业机器人，详细介绍其发展历程、分类、市场现状及未来趋势，并解析工业机器人的系统组成，包括本体、电控柜、示教器等关键部件。此外，重点介绍汇川工业机器人的产品系列、功能特点及选型策略，为后续实践奠定基础。 项目二聚焦SCARA和六关节机器人的安装与操作，从安全规范、拆箱搬运、电气连接入手，逐步讲解关节坐标系和世界坐标系下的运动测试方法，并结合IRTP80-L5示教器进行实操训练，帮助读者掌握机器人基本运动控制技能。 项目三以扁线电机涂胶为应用场景，详细讲解涂胶工程的建立、工具与工件安装、轨迹编程等内容。通过正方形和圆形轨迹的程序编写，以及循环执行功能的实现，读者可深入理解工业机器人的运动指令和流程控制逻辑。 项目四以扁线电机转子下盖组装为例，介绍机器人自动化装配的全流程，包括初始化模块编写、回零控制、组装程序编写及循环执行优化，进一步提升读者的工程应用能力。 本书内容由浅入深，理论与实践结合，适合工业机器人技术初学者、职业院校学生及自动化领域工程技术人员参考使用，助力读者快速掌握工业机器人的核心技术与实践技能。
刘颖，副教授，全国电力行指委电气工程专委会委员，“分布式发电与微电网技术专业”国家专业教学标准制定核心成员，主持中国职业教育学会科研规划课题1项，江苏省现代教育研究课题1项，主持市厅级课题2项，曾获全国职业院校信息化教学大赛一等奖，指导学生获得全国职业院校技能大赛一等奖2次，行指委技能大赛一等奖3次，指导学生获得创新创业类大赛省级以上奖项多次。主讲《光伏发电技术》、《工业组态技术》、《分布式电站设计技术》等专业课程。
目 录
项目一 初识工业机器人 1
任务1.1 工业机器人的发展历程 2
1.1.1 工业机器人的产生与定义 2
1.1.2 工业机器人的分类 5
【技能训练】 13
任务1.2 工业机器人的系统组成 14
1.2.1 工业机器人系统 15
1.2.2 工业机器人本体 16
1.2.3 工业机器人系统控制柜 18
1.2.4 示教编程平台 19
1.2.5 线缆附件 23
1.2.6 工业机器人外围设备 27
【技能训练】 32
任务1.3 汇川工业机器人产品 33
1.3.1 汇川工业机器人产品系列 33
1.3.2 工业机器人产品选型 42
1.3.3 工业机器人高级功能 50
【技能训练】 53
项目二 SCARA和六关节机器人的安装及操作 55
任务2.1 汇川机器人拆箱搬运与安装 60
2.1.1 汇川机器人安全规范使用知识 60
2.1.2 安装环境的准备 70
2.1.3 汇川机器人拆箱搬运并安装的注意事项 79
2.1.4 汇川机器人拆箱搬运并安装的流程 81
【技能训练】 89
任务2.2 汇川工业机器人电气连接 90
2.2.1 机器人系统电气接口的用途及连接方式 91
2.2.2 机器人系统电气连接 98
2.2.3 机器人系统连接确认检查及上电测试 104
【技能训练】 107
任务2.3 关节坐标系正负向运动测试 108
2.3.1 IRTP81示教器基础操作 109
2.3.2 关节坐标系 117
2.3.3 基于关节坐标系的轴操作 123
【技能训练】 127
任务2.4 世界坐标系下个各关节正负方向运动测试 129
2.4.1 世界坐标系 129
2.4.2 世界坐标系运动技能实操 132
【技能训练】 136
【项目延伸】 138
项目三 扁线电机转子打标轨迹编程 142
任务3.1 转子激光打标工程建立 146
3.1.1 工具与工件的选型 147
3.1.2 工具与工件的安装 148
3.1.3 工程的建立 152
【技能训练】 159
任务3.2 矩形轨迹程序编写 161
3.2.1 运动指令 161
3.2.2 程序的编写 170
3.2.3 程序的运行 183
【技能训练】 188
任务3.3 圆形轨迹程序编写 189
3.3.1 运动指令 189
3.3.2 程序的编写 190
3.3.3 程序的运行 195
【技能训练】 197
任务3.4 外部输入控制循环执行 197
3.4.1 流程控制指令 198
3.4.2 其他常用指令 198
3.4.3 程序的编写 199
3.4.4 程序的运行 202
【技能训练】 206
【项目延伸】 207
项目四 扁线电机转子下盖组装 210
任务4.1 初始化模块编写 214
4.1.1 PC编程软件的基础操作 214
4.1.2 基本编程框架与编程规范 239
4.1.3 初始化模块相关指令 242
4.1.4 程序的编写 245
【技能训练】 252
任务4.2 组装工艺循环主体模块编写 254
4.2.1 循环主体模块的编程要求 254
4.2.2 组装搬运的动作流程 255
4.2.3 组装搬运循环主体模块相关指令 256
4.2.4 程序的编写 257
【技能训练】 266
任务4.3 程序功能完善及运行调试 268
4.3.1 程序功能完善相关指令 268
4.3.2 程序的编写 269
4.3.3 程序的运行 272
【技能训练】 279
【项目延伸】 280
书单推荐
